FUSION to świeże podejście do pojazdów podwodnych, które jest przykładem designu, możliwości i intuicyjności. Odejście od tradycyjnej elastycznej platformy do ściśle zintegrowanego systemu, który jest zbudowany wokół wysokiej klasy zestawu czujników. Wyczerpująca dbałość o szczegóły na każdym poziomie ustanawia FUSION jako punkt odniesienia dla profesjonalnych pojazdów podwodnych.
System wielomodowy FUSION
FUSION to naprawdę wyjątkowy system na wiele sposobów, z których jednym jest możliwość pracy w różnych trybach. Po wyjęciu z pudełka FUSION to wysoce wydajny system ROV zapewniający informacje zwrotne i interakcję w czasie rzeczywistym. Dzięki prostej aktualizacji oprogramowania (w krajach nieograniczonych) FUSION można przekształcić w bezprzewodowy autonomiczny pojazd podwodny (AUV) do prowadzenia tradycyjnych lub złożonych misji bez użycia przewodu. Dodaj trzecią funkcję, która wyróżnia FUSION, jest opcjonalny moduł nurkowy, który zamienia FUSION w urządzenie napędowe i nawigacyjne nurkowe (moduł divers dostępny będzie w 2023).
Wyobraź sobie pojedynczy zasób, który może szybko przekształcić się między pożądanymi aplikacjami za pomocą tego samego intuicyjnego interfejsu użytkownika. Przeprowadź misję większego obszaru w trybie AUV, pobierz i przeanalizuj dane, zamień baterie podczas pracy pod wodą, podłącz przewód lub podłącz moduł nurka, aby kontynuować akwizycję w czasie rzeczywistym.
Zdalnie sterowany pojazd
W trybie ROV sterowanie z użyciem przewodu FUSION zapewnia HMI kontrolę w czasie rzeczywistym i dane z czujników. Istnieją różne tryby pracy, w tym sterowanie joystickiem, tryb sterowania i tryb misji. Podczas pracy w trybie ROV operator ma pełną kontrolę nadzorczą i jest w stanie określić poziom pożądanej autonomii. Sterowanie ręczne z pomocą w trybie joysticka lub automatycznego sterowania z ekranem dotykowym w trybie sterowania lub trybie misji typu „AUV” zapewniało sprzężenie zwrotne z czujnikiem w czasie rzeczywistym. W trybie ROV operatorzy mogą również wchodzić w interakcje z opcjonalnymi urządzeniami zamontowanymi, takimi jak manipulatory, ładunki lub urządzenia innych firm.
KOMPLETNY SYSTEM
Istnieją niezbędne możliwości i czujniki do realizacji większości rzeczywistych zastosowań, które obejmują takie elementy, jak przyszłościowy sonar, wideo o wysokiej rozdzielczości, czujniki nawigacyjne, kontrola nadzorcza i intuicyjny system sterowania. Poza podstawowymi funkcjami znajduje się szereg opcji specyficznych dla aplikacji, takich jak manipulatory, ładunki i czujnik i innych firm. Tam, gdzie FUSION odbiega od normy, krytyczne czujniki, możliwości, komponenty są standardowe i nie opcjonalne. Rezultatem jest znacznie lepsze doświadczenie.
Standardowe czujniki / komponenty / funkcje
- Wybiegający w przyszłość sonar wielowiązkowy
- Wideo do przodu HD z oświetleniem LED
- Dziennik prędkości dopplerowskich (DVL)
- Czujnik postawy (IMU)
- Czujnik ciśnienia/temperatury
- Praca na przewodzie
- Interfejs człowiek-maszyna (HMI)
- Pełny systemowy zestaw baterii z zapasowym zestawem
- System ładowania baterii
- Autonomia kontroli nadzorczej
- Przypadki, części zamienne, narzędzia, instrukcje
Jedynym wymaganym przedmiotem, który nie jest dostarczony, jest zasilanie akumulatorów.
EKSPEDYCJA
Cały system FUSION jest samowystarczalny i zasilany bateryjnie. Dawno minęły czasy hałaśliwych i śmierdzących generatorów. FUSION ma wymienne na gorąco kapsuły baterii, kołowrotek jest zasilany bateryjnie, a HMI jest zasilany bateryjnie. Cały system ma czas pracy przekraczający 4 godziny, a każdy element jest dostarczany z drugą baterią, aby utrzymać działanie.
Brak generatora to tylko część imponującej małej powierzchni, jaką ma system FUSION. Górny aspekt systemu FUSION (bęben/uwięzi/HMI) jest kompaktowy i wymaga minimalnej przestrzeni na pokładzie. Brak specjalnych wymagań dotyczących wdrażania i odzyskiwania, ponieważ FUSION jest przenośny dla człowieka.
- Pojazd FUSION – 27,5 kg
- Kołowrotek z mocowaniem 500m – 13kg
- HMI Compact – 3kg
- Kabel połączeniowy
Waga całkowita – 43,5 kg
Całkowity ślad – 0,5m2
TRYBY PRACY
FUSION został zaprojektowany w celu zwiększenia wydajności operacyjnej i możliwości poprzez intuicyjne sterowanie i autonomię. Zostanie kompetentnym operatorem wymaga jedynie minimalnego szkolenia/edukacji. Istnieją trzy (3) podstawowe tryby pracy.
Tryb joysticka
W trybie joysticka operator ma pełną ręczną kontrolę nad FUSION za pomocą joysticków sprzętowych. W każdej chwili operator może dodać poziomy autonomii, w tym:
- Blokada nagłówka
- Blokada głębokości / wysokości
- Stabilizacja rolki
- Stabilizacja i blokada sektora
Proste dotknięcie ekranu umożliwia dowolną lub wszystkie funkcje. Zazwyczaj podczas wdrażania i odzyskiwania używa się trybu joysticka.
Kontrolki sterowania na ekranowe obejmują:
- Sterowanie przód / tył
- Sterowanie w prawo / w lewo
- Obracanie
- Przejdź do markera
- Spójrz na znacznik orbity
- Powrót do domu
- Blokada kursu
Podczas korzystania z elementów sterujących przyrosty można dostosować do pożądanych wartości operatora.
Tryb misji
Tryb misji wykorzystuje zaprogramowane ścieżki utworzone w planerze misji. FUSION podąża ścieżką zaprojektowaną z pożądaną prędkością, zapewniając jednocześnie operatorowi informacje zwrotne z czujników w czasie rzeczywistym. W każdej chwili misję można wstrzymać lub przerwać. Po wstrzymaniu FUSION wchodzi w tryb sterowania, umożliwiając operatorowi zbadanie interesujących celów i wznowienie kontynuowania misji.
INTERAKCJA W CZASIE RZECZYWISTYM
Wyraźną zaletą systemu na uwięzi jest informacja zwrotna FUSION w czasie rzeczywistym. Operator ma do dyspozycji ogromne ilości informacji, danych i zdjęć, a także kontrola różnych narzędzi/ładowności. Sterowanie ekranowe lub sprzętowe jest wbudowane, aby umożliwić korzystanie z różnych manipulatorów, mechanizmu zwalniania ładunku i sprzętu innych firm.
AUV – autonomiczny pojazd podwodny
FUSION może działać jako bezprzewodowy AUV, wykonując zaprogramowane misje zaprojektowane w interfejsie użytkownika i przesłane do FUSION. Projekty misji mogą się różnić od tradycyjnych przeglądów wzorców siatki do bardziej złożonych projektów, które obejmują różną wysokość, kierunek i prędkość. Dodatkowo, dzięki FUSION można zastosować wektorowe informacje o pojeździe, takie jak znacznik orbity i wysokość. Operatorzy mogą ustawić preferencje akwizycji danych z czujników, aby obejmowały sonar wyszukujący w przyszłość, sonar skanujący boczny, wideo itp. Podczas pracy w trybie AUV system USBL może być używany do śledzenia FUSION, a także wysyłania poleceń, takich jak przerwanie lub zmiana misji. Dodatkowo, dzięki USBL FUSION można akustycznie nakazać wykonywanie zadań, takich jak upuszczanie ładunku, orbita lub powrót do domu. Czas misji wynosi około 3-4 godzin w zależności od warunków pracy.
KOMPLEKSOWY PROJEKT MISJI
Jako pojazd wektorowy FUSION nie jest ograniczony do prostych przeglądów wzorców siatki. Misje można planować z bardziej złożonymi projektami, których możliwości są niemal nieograniczone. Wykorzystanie projektów misji sterowania 5 stopni FUSION może obejmować:
- Nawigacja punkt-punkt podczas patrzenia do następnego punktu
- Nawigacja punkt-punkt podczas patrzenia na określony kierunek lub znacznik
- Zmień wysokość/głębokość w ruchu lub w określonym punkcie trasy
- Orbita (patrz) określony punkt trasy
- Pitch w górę/w dół
- Różna prędkość
- Zwolnij ładunek
Wysoce intuicyjny planer misji pozwala operatorom łatwo i wydajnie projektować misje. Odwiedź sekcję Interfejs użytkownika, aby dowiedzieć się więcej o planowaniu misji.
ZBIERANIE I ODTWARZANIE DANYCH
Podczas misji FUSION można zaprogramować do zbierania różnych danych, w tym sonaru wyszukującego w przyszłość, sonaru skanowania bocznego i wideo. Intuicyjny panel pozwala operatorom wybrać żądane dane do zebrania. Wszystkie dane są przechowywane na dysku wewnętrznym w FUSION, a po zakończeniu misji FUSION ten sam interfejs użytkownika pozwala na łatwe pobranie. Dzięki pobranym danym łatwo jest odtworzyć i przeanalizować w interfejsie użytkownika.
Po przeanalizowaniu danych, w tym stworzenia mozaik sonaru, dane można łatwo wyprowadzić w różnych formatach, w tym KMZ i GeoTIFF. Dodatkowo interesujące obiekty mogą być oznaczone i wypchnięte do FUSION w trybie ROV w celu zbadania w czasie rzeczywistym lub wyprowadzone w automatycznym generatorze raportów.
STEROWANIE AKUSTYCZNE I ŚLEDZENIE
Dzięki systemowi nawigacji górnej części USBL możliwe jest nie tylko śledzenie FUSION podczas misji AUV, ale także komunikowanie się z pojazdem.
W typowych misjach AUV FUSION jest programowany i wysyłany w celu wykonania misji. Po zakończeniu FUSION jest odzyskiwany, a dane pobierane. Dodatkową metodą autonomicznego sterowania jest górna kapsuła nawigacyjna / system USBL. Dzięki systemowi USBL podłączonemu do HMI możliwe jest wysyłanie poleceń akustycznych do FUSION.
Możliwe jest wysyłanie różnych poleceń do FUSION, w tym:
- Wykonaj lub przerwaj misję
- Zmień misję
- Przejdź do markera
- Orbita (patrz) znacznik
- Upuść ładunek na znaczniku
- Powrót do domu
Zasięg komunikacji wynosi około 1000 m (3280 stóp).
NAWIGACJA NURKA I SONAR
Po zainstalowaniu modułu nurka nurkowie mogą używać ekranu do wyświetlania różnych danych. Intuicyjny w obsłudze ekran można przełączać się na rowerze przez sonar wyczekujący, sonar skanowania bocznego i nawigację. Po obu stronach ekranu znajduje się seria przycisków umożliwiających łatwą manipulację ekranem w celu dostarczenia pożądanych danych.
Za pomocą tego samego intuicyjnego interfejsu użytkownika misje mogą być zaprogramowane i wysłane do modułu nurka w celu wykonania przez nurka. Podczas operacji podano wskaźniki sterujące, wykresy i lokalizację, które poprowadzą nurka. Oprócz nawigacji sonar do przodu i skanowania bocznego zapewnia widoczność na duży zasięg. Wszystkie dane można rejestrować na dysku wewnętrznym. Nawigacja odbywa się za pomocą tych samych czujników, których FUSION używa w innych trybach, w tym DVL, IMU, GNSS oraz algorytmów sterowania/nawigacji. Dzięki ustalonej pozycji na powierzchni przez GNSS i dolnej blokadzie z DVL FUSION jest w stanie nawigować do miejsc znaczników.
NAPĘD NURKA
Dodatkową korzyścią są silniki pojazdów FUSION oferują napęd do misji nurkowych. Potężne i wydajne silniki strumieniowe zapewniają pomoc nurkom, aby pomóc zmniejszyć wydajność fizyczną. Dalszy poziom możliwości to możliwość najechania kursorem FUSION raz na miejsce, gdy nurek wymaga użycia obu rąk i nie chce ciężaru trzymania pojazdu. Łatwo umieść w wirtualnym trybie kotwicy i użyj FUSION do nagrywania wideo lub oświetlenia.
Prędkość waha się od 0,5 do 0,75 m/s (1 do 1,5 węzła) w zależności od wyposażenia nurka/luzem.
MOC
Kapsuły baterii FUSION oferują wytrzymałość około 3+ godzin lub zasięg 4-5 kilometrów na jednym zestawie baterii. Dzięki zapasowemu zestawowi baterii wytrzymałość/zakres można podwoić.
Baterie w FUSION można zamienić na gorąco pod wodą, wyjmując jedną rozładowaną baterię i zamieniając naładowaną baterię, a następnie stosując tę samą procedurę po przeciwnej stronie. Wszystko możliwe bez wyłączania FUSION.
POPRZEZ KOMUNIKACJĘ WODNĄ
Gdy wiele FUSION znajduje się w wodzie z zainstalowanym modułem nurkowym, nurkowie mogą wysyłać sobie wiadomości akustycznie. Prosty w użyciu interfejs w module nurkowym umożliwia wysyłanie i odbieranie wiadomości.
Dzięki górnej stronie kapsuły nawigacyjnej / USBL możliwa jest komunikacja między FUSION z modułem nurkowym a personelem górnej strony.
